“当你得到一辆HW 4.0轿车时，你做的榜首件事是什么？当然是要把它拆开。”近来，闻名黑客greentheonly发布推特表明，自己拿到了一辆搭载特斯拉最新硬件Hardware 4.0 (HW 4.0)的 Model X，所以他挑选将其拆开
实际上，早在本年2月，特斯拉2023年投资者日前夕，greentheonly现已拆解了一台从Model X上拿下来的HW 4.0盒子，这在业界引起了极大的重视。
主要原因不止是其发布了特斯拉FSD二代芯片相关信息，更大的惊喜是毫米波雷达预留接口被发现。正是由于此，“马斯克请4D回毫米波雷达”的言辞传开。
此次在拿到新车后，greentheonly挑选直接对这个名为“Phoenix（凤凰）”的毫米波雷达下手。
在其拆开后发现，特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达无论是外观、仍是参数，都和上一年12月美国美国联邦通讯委员会（FCC）发布的文件内信息如出一辙。但从图片中并不能看出来它来自哪家公司，是否为4D毫米波雷达。
不过，结合FCC文件，以及各方信息大致可以确认，这是一款高分辨率的4D毫米波雷达。
详细来看，特斯拉HW 4.0搭载的毫米波雷达反面显现，其编号为“1541584”，不是在美国制作，大概率是代工的方式。
进一步拆开，并刮掉粉色的导热胶后可以发现，毫米波雷达处理部分PCB用了Xilinx（赛灵思）的FPGA芯片，类型是XA7Z020。
挑选FPGA芯片很好了解，由于功用高和灵敏性强，且具有很多并行结构，其可以完结雷达大吞吐数据的核算，所以算法优化潜力十分大。不过相对而言价格也比较贵。因而，有观念以为，特斯拉很有或许就只用FPGA芯片做样件，这样才契合马斯克的“抠搜”实质。
此前greentheonly曾经过相关软件代码“phoenix”估测，它来自于以色列公司Arbe，由于2019年，以色列雷达供货商Arbe发布了车载4D毫米波雷达Phoenix，被以为是这一赛道的榜首颗子弹。
有观念对此并不认同。他们以为，特斯拉的毫米波雷达并没有选用Arbe的芯片，很或许不是来自于Arbe，但或许选用了Arbe的专利规划和算法运行在FPGA芯片上。
greentheonly在回应网友是表明，“这款雷达（除了笔直分辨率之外）十分准确，把它丢掉没有意义”。
特斯拉创始人马斯克和greentheonly观念不一致，至少前两年如此。
2021年4月，马斯克在宣扬特斯拉FSD Beta V9.0时着重强调其传感器计划是“纯视觉，没有雷达”。
彼时，他表明，“特斯拉车型具有八个摄像头，就像你的后脑勺、脑袋周围都有眼睛，并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看来，毫无疑问，经过纯视觉解决计划，咱们可以制作出比普通人安全得多的轿车。”
但据外媒报导称，他的这一观念并没有得到一些特斯拉工程师的认同。工程师们以为，纯视觉道路是不安全的。“咱们忧虑的是，当摄像头的功用遭到雨滴乃至强光的约束时，没有雷达的特斯拉车型简略呈现根本的感知过错。这最终会导致问题乃至事端”。
一个月往后的2021年5月，特斯拉就宣告在北美区域的model 3和model Y车型将撤销毫米波雷达，而Model S和Model X也将在2022年年头撤销毫米波雷达。
随后到上一年10月，马斯克再次下手，将Model 3和Model Y上的超声波雷达也砍掉了。纯视觉，就此实至名归。
但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷达之后，有关其鬼魂刹车的投诉开端陡增，据NHTSA揭露的数据，自2021年8月到2022年5月，特斯拉车辆有超越200起事故都与其智能驾驭体系有关。
所以在那之后的很长一段时间，关于马斯克要不要“请回雷达”就变成了一个常说常热的论题。
不止特斯拉，近期有多家车企都提出要量产上车4D毫米波雷达，很大程度上是由于4D毫米波雷达在本钱上仅有激光雷达的3成左右，但却根本可以完结低线束激光雷达平等的勘探作用。
其间，清晰将4D毫米波雷达作为智驾计划特征和车型卖点的，是上汽旗下飞凡轿车。上一年九月份，飞凡R7正式上市，该车型搭载的飞凡自研智能驾驭体系Rising Pilot，最高搭载33颗传感器，其间就包含两颗全球首发量产，勘探间隔到达350米的采埃孚4D毫米波雷达（非全系搭载）。
此外，长安深蓝SL03相同也是4D毫米波雷达的拥趸者。上一年7月，深蓝SL03曝出的传感器计划中，一颗4D毫米波雷达曾经向雷达的人物呈现，供货商是国内的雷达企业森斯泰克。
车企们选用4D毫米波雷达的逻辑十分简略：本钱相对较低，且可以完结更好智驾体会的传感器。
但更多观念以为，4D毫米波雷达的勘探才能只能与低线束激光雷达比较，而现在干流的车载激光雷达大多是96、128等高线束雷达，两者的勘探才能存在十分大的不同；从本钱的视点讲，4D毫米波雷达的低本钱优势并不肯定，究竟激光雷达的本钱也在一步一步紧缩的过程中。
那么，现已向毫米波雷达“退让”的马斯克下一步会不会挑选激光雷达呢？答案未可知，究竟谁人能懂马斯克。
风趣的是，这两年现已连续看到，特斯拉在用加装激光雷达的工程车进行测验。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷达。
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